QGroundControl
桥面移动工作站运行QGroundControl地面站软件，用于查看机器人状态、配置设备并进行控制。后续还计划在工作站上开展水下影像识别与病害分析。
我们为什么研发这台ROV
面向桥梁水下结构的
辅助巡检。
桥梁的水下结构同样需要巡检，但桥面上的人员难以直接看清水下情况。我们希望让ROV搭载摄像头和照明设备接近桥梁水下结构，采集裂缝、破损等疑似病害的影像，为检查人员提供可观察、可记录的现场资料。
不过，水下影像常受到光照不足、水体浑浊和噪声影响，拍到画面并不意味着能看清细节。因此，我们将图像处理作为研发重点：先在舱内改善影像质量，再把数据传回桥面移动工作站，辅助识别裂缝、分析病害，并保留原始影像供人工复核。这条“采集—处理—识别—复核”的流程，最终用于桥梁水下结构的辅助巡检。
01 / CAPTURE影像采集
调整拍摄光照、视角和距离，保持机器人姿态稳定，采集可用于后续分析的水下图像或视频。
02 / PREPROCESS舱内预处理
尝试图像增强、去雾、降噪等方法，比较处理前后的图像效果，并评估处理速度和对计算设备的要求。
03 / ANALYZE桥面移动工作站
精细识别
在桥面移动工作站上，对传回的水下影像进行进一步处理，辅助识别桥梁水下结构的疑似裂缝、破损，并分析相关病害。
04 / REVIEW记录与复核
保存原始影像、处理结果和实验记录，通过人工复核检查识别结果，并据此改进处理方法。
研发规划 · 第二代样机正在调试与优化。舱内图像预处理、桥面移动工作站识别与病害分析，将在后续研发中逐步开展和验证。
项目进展
第二代样机，
正在调试。
第一代样机已完成实际水域测试。第二代样机已完成整机组装，目前正在完善电气连接、开展系统联合调试，并改进结构设计。
GEN 01
第一代样机
已完成真实水域测试第二代样机装配实拍
推进器、照明灯与密封舱已完成装配
研发记录 DEVELOPMENT LOG
进行中
系统调试与优化
检查电气连接，联合调试各系统，并改进相关结构件。
现阶段
开展控制、通信与成像系统的联合调试
第二代样机采用Pixhawk 2.4.8控制器（飞控），运行ArduSub开源固件。地面端使用桥面移动工作站，配合QGroundControl地面站软件完成设备配置与调试。机器人配备两节密封舱、8台推进器、前视摄像头和2盏照明灯；树莓派负责视频流传输，并通过电力载波通信模块和通信缆线与地面端连接。目前重点是检查设备连接、配置参数并联合调试各系统，为后续图像处理实验做好准备。
了解 ROV 整体架构与分工
电力载波通信
通过电力载波通信模块和通信缆线，连接桥面移动工作站与机器人内的设备，传输相关数据。
树莓派视频传输
树莓派负责视频流传输。用于舱内图像预处理的计算设备，将根据后续实验需求确定。
Pixhawk 2.4.8 / ArduSub
Pixhawk控制器运行ArduSub固件，输出运动控制指令，再由电子调速器（电调）驱动8台推进器。
前视摄像头 / 2盏照明灯
前视摄像头采集水下影像，2盏照明灯为拍摄和观察提供补光。
结构防护与设备供电
密封舱和结构件用于安装、固定与保护设备；供电和配电系统为各模块提供所需电能。
运动控制由Pixhawk控制器和ArduSub固件承担。图像处理计划分两步进行：先在舱内预处理，再由桥面移动工作站开展精细识别与病害分析。具体设备配置和通信接口，将结合后续调试结果完善。
后续探索
围绕真实问题研发，
也把成果带到竞赛中。
后续研发将围绕桥梁水下结构巡检，逐步开展影像采集、图像预处理、裂缝与破损的辅助识别，以及病害分析。随着样机和算法逐步完善、实验资料持续积累，我们将准备技术报告、演示材料与应用方案，争取参加与项目进展相匹配的科创竞赛。
拟关注赛事 / 后续届次
挑战杯全国大学生课外学术科技作品竞赛
结合样机研发、研究方法与实验验证，形成技术报告和参赛作品。
挑战杯中国大学生创业计划竞赛
围绕桥梁巡检的实际需求，完善产品方案，探索成果应用与转化的可能。
中国国际大学生创新大赛
围绕技术创新、应用价值与项目展示，关注后续届次。
中国机器人大赛暨 RoboCup 机器人世界杯中国赛
关注水下机器人及相关创新赛项，结合当届赛题、参赛要求和现有设备条件，评估适合参加的项目。
全国海洋航行器设计与制作大赛
关注海洋装备与水下机器人相关类别，结合当届规则评估参赛方案。
具体赛事、赛项与参赛安排，将结合研发进展、当届规则和学校要求确定。成员可根据实际分工参与研发、测试、参赛材料准备和现场展示。
我们欢迎这样的你
带着兴趣，
也带着你的想法来。
本轮主要面向2026级新生，其他年级同学也可咨询。硬件、软件、AI和竞赛表达等全部方向均不限性别。
全队招募男女不限、专业不限。如果你对机器人、电子制作、图像处理、建模、竞赛表达或AI应用感兴趣，欢迎了解智巡ROV。你可以带着已有经验加入，也可以从一个入门任务开始。我们期待你愿意学习、认真对待承担的工作，并及时与队友沟通。
无论年级和经验如何，你都可以提出自己的想法和不同意见，也可以主动发起值得尝试的小项目。对于有依据、能够解决实际问题的建议，我们会认真讨论、通过实践检验，并将可行的方案用于项目。
选择你感兴趣的方向
你想从哪一部分
开始？
你可以参与机器人组装、电路连接、图像处理和零件制作，也可以承担竞赛主讲，或借助AI开发程序与工具。六个方向均男女不限，欢迎从最感兴趣的方向开始。
本轮计划招募 7–9人 · 名额根据报名情况调整
ASSEMBLY 智巡ROV / 招募方向
机器人组装与调试
将推进器、摄像头、照明灯和密封舱组装成完整的机器人，再通过调试让各部分协同工作。
你会参与
- 按装配方案安装零部件，整理舱内设备与线缆。
- 在队员指导下检查设备连接、完成基础配置，并参与各系统的联合调试。
- 参与测试准备，记录现象并协助排查问题。
从哪里学起
学习常用工具的使用、机械装配、ROV基本结构、Pixhawk参数配置与QGroundControl地面站操作。
查看工作细节
适合谁喜欢拆装、动手制作，想弄明白机器人怎样工作的同学。
主要参与零部件集成、设备配置和测试。飞控固件开发与复杂控制算法设计不作为入门要求。
ELECTRONICS 智巡ROV / 招募方向
电子接线与电路
可靠的供电和电气连接，是推进器、摄像头与照明灯正常工作的基础。
你会参与
- 根据接线图连接设备，整理接插件并做好线缆标记。
- 学习使用万用表进行基础测量，并掌握焊接工具的基本用法。
- 在队员指导下参与供电检查和常见故障排查。
从哪里学起
电路基础、万用表使用、基础焊接、接线规范与电气安全。
查看工作细节
适合谁对电子元件、电路或电子制作感兴趣，愿意细心检查连接的同学。
PCB设计或单片机经验可作为加分项。高电流供电与设备通电测试须按团队操作规范，在指导下进行。
VISION 智巡ROV / 招募方向
AI视觉与智能检测
从处理一张水下照片开始，学习改善图像质量，并探索如何用程序辅助识别桥梁水下结构的裂缝与破损。
你会参与
- 整理、筛选和标注水下图像。
- 尝试改善图像亮度、颜色与清晰度。
- 利用现有算法模型开展识别实验，核对识别结果并记录误检、漏检等问题。
从哪里学起
Python基础、OpenCV图像处理、目标检测与模型训练入门。
查看工作细节
适合谁对编程、AI或图像处理感兴趣，愿意反复试验与验证的同学。
可以使用AI工具辅助理解和编写代码，但需要能解释、运行并验证结果。桥梁水下病害识别仍处于探索阶段，需要通过数据和实验逐步验证。
FABRICATION 智巡ROV / 招募方向
3D建模与打印
根据装配中的实际需求，设计可以制作和安装的零件，并通过建模与3D打印验证方案。
你会参与
- 测量设备尺寸，了解支架、固定件与防护件的安装需求。
- 学习建立零件模型，使用切片软件准备打印文件，再完成3D打印。
- 检查打印件的尺寸和装配效果，根据实际使用反馈修改设计。
从哪里学起
三维建模、基础制图、尺寸测量与3D打印。
查看工作细节
适合谁喜欢空间结构、机械制作或产品设计，愿意反复改进零件的同学。
从局部结构件与装配改进入手。具体建模软件和设备使用安排由团队确定。
PRESENTATION 竞赛主讲与展示表达
把项目讲清楚，
做好路演与答辩。
把团队做了什么、为什么这样做、效果如何，清楚地讲给评委和观众听。
核心工作
- 围绕项目目标、技术方案和研发进展，承担竞赛路演、项目介绍与答辩主讲。
- 与研发队员一起理解技术内容，梳理讲述逻辑，准备讲稿和关键展示材料。
- 参与演讲排练和问答准备，练习回应评委提问，清楚说明方案选择的理由、实验过程与结果。
辅助工作与材料示例
根据个人兴趣协助制作演示文稿、展板和展示视频，并参与必要的宣传记录。主讲能力与项目理解是这一方向的重点，摄影、剪辑和平面设计经验可作为补充。
可附主持、演讲、辩论、路演或答辩的视频、音频、讲稿、PPT、证书和活动经历说明。没有现成材料，也可以介绍承担过的表达任务，或自愿补充一段项目介绍、自我介绍。
AI DEVELOPMENT AI应用与开发探索
跟进AI新方法，
把想法做成可运行的程序与工具。
我们想认识持续关注AI发展、善于寻找和筛选新工具，也愿意把它们用来解决实际问题的同学。
我们关注的能力
- 主动跟进新的模型、工具和开发方法，判断它们适合解决什么问题。
- 面对不熟悉的任务，能够查阅文档、寻找开源方案、拆解需求，并合理使用AI辅助实现。
- 能够运行和调试程序、检验输出结果，并说明自己作出的判断与修改，以及AI承担的工作。
你可能参与
后续可能参与QGroundControl地面站二次开发、程序与算法开发、前端网页、后端系统、数据库或自动化工具等任务。具体任务将结合项目需要和个人兴趣安排，不要求预先掌握全部技术。
我们怎样理解AI能力
我们更关心：你为什么选择某种工具，怎样找到可靠资料，如何比较方案，以及能否把新学到的方法用来解决实际问题。工具品牌、聊天频率或是否购买订阅，都不能单独说明能力。
“AI视觉与智能检测”侧重图像数据、处理算法、模型训练和识别效果；本方向更关注如何选择和使用AI工具、开发软件，并为新任务探索可行的解决办法。两个方向可在图像处理工具、算法接入和结果展示等工作中协作。
入门任务可以从一个真实小问题开始：查资料、比较方案，用AI协助实现一个可运行的小工具，并记录调试与验证过程。
成员收获
加入后，
你能收获什么？
在智巡ROV，你可以参与持续迭代的水下机器人项目，尝试自己感兴趣的方向，也与不同背景的队友一起解决问题。随着项目推进，逐步积累自己的实践经验与成果。
竞赛机会
参与科创竞赛，展示自己的工作
依托水下机器人与视觉检测项目，你有机会参与科创竞赛的准备与展示。无论是样机、程序、技术报告，还是演示视频和现场答辩，都需要不同方向的成员共同完成。你可以在准备和交流中完善自己的工作，积累展示与协作经验。
成果与评奖支持
让持续研究形成高质量成果
围绕项目中的实际问题和持续研究，你有机会参与高质量论文的研究与撰写，争取在核心期刊发表成果；也可以结合项目研发，参与发明专利申请、软件著作权登记等工作。
由实际贡献形成、符合学校和学院认定要求的成果，可为综合测评和奖学金申请提供支撑。具体成果形式、署名和认定，以研究进展、个人贡献及适用规定为准。
真实项目实践
积累能够讲清楚的项目经历
从理解需求、提出方案，到动手实现、测试和改进，你可以参与完整的工程实践。把做过的工作整理成代码、设计图、实验记录或演示材料，为今后的实习申请、求职和继续学习积累可展示、可说明的项目经历。
开放的团队
你的想法，会得到认真对待
团队欢迎不同背景的成员，也鼓励充分交流不同意见。你可以提出想法、分享新工具和新方法，遇到问题时直接求助。对于有依据、能解决实际问题的建议，我们会认真讨论并开展验证，让可行的想法逐步落地。
知识与技能
深入自己感兴趣的领域
围绕实际任务，你可以逐步学习水下机器人、图像处理、AI辅助开发、三维建模与3D打印、项目表达等领域的方法和工具。通过队友交流、阅读文档、研究开源项目和反复实践，学会理解原理、使用工具并检验结果。
在跨方向合作中，你还可以练习任务拆解、问题记录、方案沟通和反馈处理，逐步提高独立解决问题与团队协作的能力。
2026 秋季招新 · 报名方式
欢迎报名智巡ROV。
全队招募男女不限，报名经历也不必局限于机器人领域。高中或大学参加过的比赛、自己做的小实验、自学尝试、个人作品，以及认真参与过的活动，都可以写进简历。我们希望从这些经历中了解你的兴趣、学习过程和发展潜力。
意向方向尚未选择选择 / 修改
报名邮箱13695144222@163.com邮件标题：智巡ROV报名 - 姓名 - 意向方向
让我们认识你的经历与潜力
有成果就附上，暂时没有成品，也可以把过程讲清楚。以下是可选示例，不需逐项准备。
基础信息与提交格式
- 姓名、年级、专业班级和联系方式。
- 感兴趣的方向、正在学习的内容，以及想在团队尝试什么。
- 报名理由，以及能够参与项目的时间或时段。
建议将简历或自我介绍整理成1至2页PDF；作品、证书、照片和视频等补充材料，可通过链接或必要附件提供。文件建议命名为“姓名_专业班级_意向方向”。团队合作或AI辅助完成的成果，请说明自己的具体贡献。
这些经历，都可以介绍
高中及大学竞赛学科、科创、信息学、机器人、建模、设计、演讲等。证书、参赛作品、备赛笔记或参与过程说明均可，不要求已经获奖。
小实验与动手制作科学小实验、DIY、电子小作品、旧物改造、小发明等。可附实验记录、照片、视频、草图或失败后的改进记录。
自主学习与问题探索自学软件、编程课程、开源项目复现、AI工具尝试或研究感兴趣的问题。可介绍学习笔记、小练习、复现结果与自己的理解。
程序与工具作品脚本、小游戏、网页、自动化工具、数据分析或AI辅助开发项目。可附GitHub仓库、代码片段、运行截图或演示链接。
表达与内容作品主持、演讲、辩论、路演、朗诵、文章、PPT、摄影、设计与视频等。可附音视频、讲稿、活动说明、证书、作品集或创作过程。
组织与合作经历社团活动、活动策划、志愿服务、团队合作或自己发起并持续推进的事情。可介绍职责、过程、产出与处理问题的方式。
已有成果，怎样说明更清楚
挑一两段最熟悉的经历，说明为什么开始、想解决什么问题、自己具体做了什么、遇到哪些困难、怎样寻找解决办法，以及最终有什么收获。
附上能代表这段经历的证书、记录、照片、视频、作品、图纸、代码仓库或演示链接即可。作品主题可以与ROV无关，我们更看重你对问题的好奇心、主动学习的习惯，以及持续推进一件事的能力。
没有竞赛、证书或成品也可以报名。最近主动学会的一件事、做过的一次尝试，或已经开始思考和查资料的小问题，都值得介绍。
AI应用与开发探索方向补充
如果你希望突出AI使用经验，请介绍一项实际尝试或项目：你如何获取和筛选信息，为什么选择这些工具，AI完成了哪些部分，你作出了哪些判断和修改，以及如何检验结果。
可附GitHub仓库、以往项目、可运行程序、截图或演示；没有公开仓库，也可以提供其他成果。还可以介绍最近关注的一项AI技术进展或开发方法，注明信息来源，并说明自己的尝试和对适用场景的理解。
经验较少时，也可以介绍一个小实验、一份学习记录，或一次尝试及后续改进。请如实说明当前水平，以及自己具体完成的工作。